行車片段:
https://youtu.be/kaZRW6WeUzI
背景
政府在1980年代發展屯門和元朗兩區時，同時興建連接兩區的輕鐵系統。最終輕鐵在1988年9月正式通車，並分兩期通車。輕鐵第一期在1988年9月18日通車，同時開辦三條來往元朗至屯門的路線，分別是610、611和612線，前兩者來往元朗至屯門碼頭，而後者則來往屯門碼頭至友愛。
三條路線的走線如下:
610:
元朗總站-大棠道(1)-康樂路-大會堂(2)-水邊圍-屏山-塘坊村-洪水橋-鍾屋村-泥圍-藍地-兆康-屯門醫院-澤豐-銀圍-大興南-大興北-石排-鳴琴-龍門(3)-青山村-紅樓(4)-白角(5)-蝴蝶-美樂-屯門碼頭總站(6)
611:
元朗總站-大棠道(1)-康樂路-大會堂(2)-水邊圍-屏山-塘坊村-洪水橋-鍾屋村-泥圍-藍地-兆康-屯門醫院-澤豐-蔡意橋-河田-建安-龍門(3)-青山村-紅樓(4)-白角(5)-蝴蝶-美樂-屯門碼頭總站(6)
612:
元朗總站-大棠道(1)-康樂路-大會堂(2)-水邊圍-屏山-塘坊村-洪水橋-鍾屋村-泥圍-藍地-兆康-屯門醫院-澤豐-蔡意橋-河田-新發(7)-市中心-友愛/安定(先入友愛站，再經安定返回元朗)
(1) 2010年6月改稱大棠路站
(2) 1989年2月改稱豐年路站
(3) 1989年2月改稱工業學院站，並在2003年8月改稱青雲站
(4) 1989年2月改稱散石灣站，並在2003年8月改稱龍門站
(5) 1989年2月改稱輕鐵車廠站，最初英文名稱為LRT Depot，2010年6月改為Light Rail Depot
(6) 最初英文名稱為Ferry Pier，2010年6月改為Tuen Mun Ferry Pier
(7) 2003年8月改稱屯門站
當時610線營運至午夜，為晚間唯一服務屯門碼頭至元朗的跨區路線。
而611線則會較早收車，最初只服務至晚上8時，8時後至午夜則改為只在屯門區行走，為來往屯門碼頭至兆康的511線，路線在1992年取消前的服務時間至晚上9時，並不再提供511線服務。由於此路線與610大幅重疊，加上屯門工業區一帶需求較低，輕鐵在1992年屯門東北段新支線通車後，利用611線的資源開辦614線
612線則由輕鐵通車日開始一直營運至1994年3月，與722線合併成720線。
另外由於興建屯門東北支線，610、611及612線在1989年曾臨時南行繞經麒麟站，並在兆康站改停4號月台。
611和612線分別在1992年和1994年取消，而610線則營運至今，成為輕鐵服務最長久的路線(505和506在1988年9月25日才開辦，而507更在1989年6月4日才開辦)。
曾設有回廠班次
輕鐵在1995年前，曾設有短途班次。在早上及下午繁忙時間後，輕鐵會利用610線在元朗準備回廠的列車，載客提供短途班次610D線，由元朗往散石灣站，然後在散石灣站清客後直接回廠。使用第一期列車行走時，路線顯示牌只會顯示「散石灣」，並在車長駕駛室位置貼上「610D」，讓乘客識別。而當使用第二期列車行走時，路線牌會同時顯示地點和路線。
用車演變史
610線由開辦至西鐵通車前，多數班次以單卡行走。在1992年或以前，曾經在早上繁忙時間設有拖卡列車行走，但數目不詳，但90年代，除了天水圍路線設有拖卡班次外，通常只有612線和614線部份班次設有拖卡行走，610在2003年前西鐵通車前後一直以單卡行走。
610線的拖卡班次在2007年兩鐵合併後開始增加，在2015年3月開始，截至2019年6月的拖卡班次分佈情況如下:
平日早上繁忙時間一轉提供13班，其中兩班為拖卡班次。下午一轉提供12班，在2014年3月前其中兩班為拖卡，但2014年3月起配合761P線增加班次而減至只有一班為拖卡。日間非繁忙時間一轉提供10班車，最初為全線單卡，自2015年3月更改班次開始，改為車序55在下午3時41分在屯門碼頭開出拖卡班次，到元朗與761P的單卡交換行走(此安排在2010年8月已開始，但最初為614線75車序提供拖卡班次後換車)，常規日間拖卡班次則在2016年8月開始，其中一列拖卡在早上繁忙時間由調往507線改為繼續行走610線才開始有。
星期六和學校假期方面，610線在早上及下午繁忙時間以每轉11班車，日間9班車行走，當中其中4班為拖卡班次。
假日日間每轉以10班車行走，其中3班為拖卡班次。
另外，每日的清晨及午夜均有原行走761P線的拖卡與610線的單卡對調，以善用拖卡列車載客到屯門後才返回車廠。
減少大馬路負荷，班次進行重整
由於元朗大馬路段一直以來都有很多輕鐵班次行走，為減輕元朗大馬路的負荷，輕鐵在2019年6月調整路線班次，主要調整610、614和615線的班次及拖卡比例，班次稍作減少，最大特色是其中兩個單卡併合成一個拖卡行走，610線的班次改動如下:
平日一轉由13班減至12班，但由兩個班次使用拖卡增加至三班，車序為59、60及61。日間一轉由10班減至9班，但由一個班次使用拖卡增加至兩班，原車序60繼續使用拖卡，另車序55會轉用拖卡，而60車序會在約下午5時在元朗與761P線的單卡(車序194)對調。下午繁忙時間維持一轉12班車，拖卡數目維持一班。
星期六及學校假期早上及下午繁忙時間維持每轉11班車，但日間由每轉9班車減至8班。拖卡方面，則增至五班(早上繁忙時間車序53、56、59、60、61，其後車序60收車，另車序54會與原615線的112車序拖卡互調)。
假日則維持每轉10班車行走，其中三班為拖卡列車(車序52、56和58)。
不過，2020年1月開始受到COVID-19影響，公務員多次在家工作，部份私人企業跟隨，學校長時間停課，市民在非辦公時間減少出外，使輕鐵客量減少，輕鐵由2020年2月開始一直採用星期六時間表行走，更在2020年下半月一度改以假日班次行走，拖卡數目有所減少。2020年3月尾，所有屯門區路線除751線部份班次繼續提供拖卡班次外，一律改為單卡改走，直至2020年4月尾中學文憑試開考，輕鐵才在早上開考時間前恢復個別班次拖卡行走。2020年5月尾，中小學陸續復課，610線才每日有1-2個車序恢復拖卡行走。不過，2020年7月香港再次大規模爆發COVID-19，學校再次停課，部份公司恢復在家工作安排，屯門區恢復所有路線單卡行車，751線亦縮至只有兩個車序以拖卡行走。
到了2020年8月31日，輕鐵再修改行車班次，平日班次不變，但早上繁忙時間增加至四抽拖卡列車行走(車序51、60、61及62)，日間最初為兩抽(車序57及62)，並於下午4時多安排車序63由龍門站開始載客往元朗，先利用拖卡行走，到元朗後與761P線的194車序單卡互相交換行走，而車序62於下午5時左右到達元朗後，和615線112車序的單卡互相交換。直至2021年5月，輕鐵再修改610線拖卡班次，車序53於早上繁忙時間後會改以拖卡行走，最初會於中學文憑考試散場後轉回單卡，最終改為下午繁忙時間繼續行走。另車序62的拖卡會於下午5時後繼續行走，同時615線的112車序拖卡班次，提早至早上繁忙時間過後開始行走。
星期六及學校假期時間表方面，早上繁忙時間由11班車減至10班車，最初則只安排車序56行走拖卡，直至2020年11月，第四波疫情爆發時更改為全線單卡行走。最終在2021年2月，先改為車序52、54、57及61以拖卡行走，並於2021年7月改為54、59及61車序為拖卡。
星期日班次最初則全線以單卡行走，直至2021年2月開始恢復車序53、56及59以拖卡行走。
2022年5月16日，610線修改平日開車時間表，班次維持不變，早上繁忙時間以5列拖卡(車序51、56、59至61)及6列單卡行走，日間則使用4列拖卡(55、56、59及61)及4列單卡，並於下午繁忙時間增加2列單卡作為加班車。
直至2024年1月，610線於平日及末安排4至5列拖卡行走，假日則安排5列拖卡行走。於星期六及假日日間，單卡及拖卡以梅花間竹形式開出。
使用特色列車，成首條指定路線
2023年8月，港鐵為慶祝輕鐵通車35周年，舉辦不少活動，當中包括把兩列第一期輕鐵列車，貼上輕鐵通車初期所使用的列車車身色彩，即以橙色及白色為主調，並把車廂內的座椅改為橙色，即列車翻新前所使用的顏色，以及貼上輕鐵歷史資料及部份乘客投稿。首列復古色彩列車(編號1066)於2023年8月20日，於兆康站作公眾展出後，在翌日起安排於610線行走。數天後，第二列復古色彩列車(1001)亦投入服務，與1066組成拖卡繼續在610線行走。此安排維持到2023年9月3日，其後列車被安排到其他路線行走。
2023年12月，港鐵宣傳其港鐵巴士K66A線，方便乘客於12月至2024年1月中的星期六及假日，前往大棠觀賞紅葉。當時與HELLO KITTY聯乘作宣傳，港鐵除於兩輛巴士(860及861)貼上宣傳廣告外，還在兩輛第五期輕鐵列車(1161及1162)貼上主題圖案。列車在2023年12月16日於兆康站作公開展示後，隨即被安排行走610線，並作為指定行走路線直至2023年12月24日。
路線重組風雲
2003年1月，輕鐵公開西鐵通車後的路線重組計劃。原本計劃是所有路線會取消並重組成新路線組合，610、614和615線會全部取消，改為只行走元朗至兆康的651線。此計劃公佈後，由於屯門區往返元朗需要多番轉車，加上屯門區的重組使輕鐵路線更為繞路，因此受到強烈反對。另外，由於屯門醫院再沒有直車往返元朗，雖然元朗區有博愛醫院，但規模比屯門醫院小很多，因此部份元朗區居民使用醫療服務時亦可能需要到屯門醫院，此舉亦對他們帶來不便。
最後輕鐵作出讓步，在2003年3月擱置651線計劃，保留610線服務，使此路線能一直維持至今。
不過651線的走線在2017年卻再次被建議。當時港鐵及政府進行研究，並在2017年6月發表「公共交通策略研究」，當中提及取消614和615線，並削減505和507線各一輛列車，另外在後備車中撥出一輛列車，共17輛列車當中，其中7輛會用作開辦新路線610P，來往兆康至元朗，其餘列車用作加強610、614P和615P線服務。
此舉受到屯門區居民和議員強烈反對，多個屯門區議員發起簽名行動反對，另外有說法指610P線只會在繁忙時間行走，因此議員利用此點反對。最後輕鐵作出讓步，在2017年7月擱置610P線開辦，以及削減505及507線用車和取消614及615線。
乘客特色
610線為元朗區唯一途經屯門醫院的路線，而在前文亦提及過元朗區雖然有博愛醫院，但規模上比屯門醫院小很多，加上部份服務在屯門醫院才提供，因此元朗區有乘客會利用此路線往屯門醫院覆診或探訪。
另外610線途經大興邨、山景邨及青山村，而大興(南)站至青山村站中小學林立，加上青雲站附近亦有一所專業教育學院(IVE)，因此在上下課時段客量亦十分多，多是在這個範圍學校上下課的乘客。
在西區海底隧道通車前，屯門居民前往港島區可以在屯門碼頭轉乘渡輪前往中環。不過，西區海底隧道通車後，屯門至中環航線客量急降，大部份乘客轉投屯門至港島的西隧巴士路線，此航線終在2000年7月停航。20年來，屯門碼頭變為提供往大嶼山的渡輪服務，而且在2003年把碼頭部份地方轉變為跨境渡輪服務，主要提供往澳門和蛇口等的航班。因此，610線亦可以提供接駁這些渡輪的途徑。
疫情大爆發，遭臨時削減班次
2022年3月5日起，因應香爆發COVID-19第五波疫情，導致港鐵各行車線的人手均有不足情況，輕鐵行走臨時班次。610線臨時改為全日只行走8個車序，比平時繁忙時間行走最少10個車序減少，但為減低減班導致的影響，610線拖卡比例臨時增至一半，即以四列單卡及四列拖卡混合行走，其後更提升至全線以拖卡行走，另外614及615線亦臨時增加拖卡班次，以補償610線減少的載客能力。此安排一直維持至2022年4月17日。
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