背景
1980年代，政府開始發展天水圍新市鎮，並於90年代初期有兩個公營屋苑落成-天耀邨和天瑞邨分別於1992至1993年入伙。同時嘉湖山莊亦開始入伙，最早期的樂湖居於1992年入伙，而賞湖居和翠湖居亦分別於1992至1993年入伙，因此要發展天水圍來往其他地區的交通配套，當時輕鐵亦興建天水圍支線，而第一、二期支線(來往坑尾村至天瑞站)於1993年1月正式通車，並分別於同年1月及3月開辦往元朗及屯門的路線。
722線 (1993年3月至1994年3月)
首條來往天水圍及屯門的路線為722線，來往天瑞至兆康。當時天瑞站設計是1號月台只供落客，落客後會繼續沿天瑞路向前行，並在近天壇街(即現天水圍醫院外)掉頭返回天瑞站2號月台上客往屯門。同時，此路線到達兆康站2號月台後，會先往麒麟站再返回兆康站3號月台往天瑞。
720線 (1994年3月至2003年12月)
其實輕鐵天水圍支線通車時，第一期輕鐵的路線牌除當時正營運的721和722線外，還有一條720線，分別顯示720線往屯門碼頭和天瑞。據聞最初計劃時利用720線取代722線，使更多屯門區的車站可以有直車來往天水圍，屯門區走線跟614線。不過，1994年開辦720線時卻更改了計劃，屯門區總站改為友愛，由原有的612線(元朗至友愛，屯門段經屯門醫院至市中心)和722線合併而成。
由於當時第一期輕鐵列車最初並沒有往友愛的720線的顯示牌，故路線開辦初期多以第二期列車行走，第二期列車同樣以布牌顯示目的地和路線，但與一期列車最大分別是二期列車的顯示牌能夠分開目的地和路線編號，故此第二期列車可以解決路線牌問題。當使用第一期列車時，往天瑞方向不是問題，但往友愛方向便需要在路線牌顯示空格，並在路線牌旁和車頭位置貼上臨時的路線牌。不過，第一期列車很快就解決此問題，並由於720線開辦時，輕鐵正在天水圍興建延線，天瑞站後右轉天榮路後再右轉天城路延伸，並加設翠湖站和天水圍總站(即現時的天榮站)，因此輕鐵更新第一期布牌資料時，不但加設720往友愛顯示，更同時加設天水圍的目的地顯示。
90年代中後期，隨著天水圍繼續發展，在2000年前分別建成天慈邨、天頌苑和天盛苑等等，嘉湖山莊麗湖、景湖和景湖居亦於1997年前入伙，天水圍的人口不斷增加，當中大多數都是由外區遷入，故需要往屯門就學的學童人數一直都不少，故720線的需求亦日漸增加。根據資料顯示，在西鐵通車前的2003年8月，720線平日早上繁忙時間使用14抽拖卡列車行走此路線，平均約5分鐘一班車。
2000年，政府開始發展天水圍北部，多個屋苑例如天富苑、天逸邨和天恆邨分別於2000至2003年落成並入伙，因此輕鐵興建天水圍新支線，除增加天水圍北的分站外，還在天榮站後向東擴展，加設銀座至天水圍西鐵站，並接駁現有的天耀站和坑尾村站。於輕鐵新支線通車前，九鐵在天水圍北開設臨時接駁巴士659線，循環來往天水圍北和天水圍市中心，方便天水圍北居民轉乘輕鐵，亦因此帶動輕鐵天水圍線的人流和客量。
根據人口普查資料顯示，天水圍於1996年為約10萬人，2001年已升至超過17萬，2006年更加超過26萬。因此天水圍的交通需求可說是有增無減，不過輕鐵連年虧蝕，自1998年全數第三期輕鐵列車投入服務後一直沒有購買新列車，輕鐵車隊不足的情況於2000年後開始湧現。720線本身其實不能應付繁忙時間的需求，但繁忙時間一直有九鐵特快巴士K2X線，來往天瑞邨至屯門碼頭，並於2003年10月開辦臨時路線K2P，來往天瑞(同年12月延長至天水圍市中心)至屯門市中心，此兩線亦可分流720線的客量。
751線 (2003年12月至今)
路線行車影片:
往友愛:
https://youtu.be/vDCh1AUAFPk
往天逸:
https://youtu.be/Okkkp6JAtSQ
輕鐵天水圍新支線及西鐵於2003年12月先後通車。在新路線通車前，輕鐵曾於2003年1月公布為配合西鐵通車的輕鐵重組計劃，最初計劃一條來往天水圍及屯門的751路線，取代原有的720路線。最初751路線計劃由天榮開出，由加建的1號月台掉頭往新建的6號月台，並經銀座至天水圍站往坑尾村站，再經洪水橋至澤豐後經銀圍、大興北、石排至鳴琴，最後經山景南及山景北站掉頭返回天水圍，並不再途經天耀至天瑞各站。不過，此重組計劃遭到屯門和天水圍居民和議員的強烈反對，輕鐵於2003年3月提出修訂版本，751線屯門區總站改回友愛，友愛至坑尾村段跟回原720線行走，天水圍仍維持經天水圍西鐵站至天榮，但改為天榮後經翠湖、頌富和天富站，並以天逸為總站。
輕鐵天水圍新段原本訂於2003年暑假通車，不過因為信號問題而延遲通車。2003年12月，新支線正式通車，751線取代原720線投入服務。此路線於通車前的一星期曾舉行試搭，於星期六、日派車行走此路線供乘客適應，又向天水圍北居民派發車票供他們試乘。2003年12月7日，此路線正式營運，不料於翌日發生大混亂，天水圍多個車站發生混亂情況，原因如下：
第一，751線服務版圖已經擴大，天水圍北居民原本需要到天榮站或翠湖站轉乘輕鐵往屯門或元朗，但新支線通車後可以直接乘搭輕鐵，故天水圍北段已經累積了不少乘客。
第二，新的751路線不再途經天瑞至天耀站，該三站於西鐵通車前只有761線途經，故761線除了要應付原有往元朗的乘客外，還要應付往屯門的乘客，讓他們於坑尾村站轉車。
第三，即使天瑞至天耀的乘客能夠登上761線列車到坑尾村站，但751線於坑尾村站前已告爆滿，根本不能再應付轉車客。
第四，即使當時已臨時開辦第一代751P線，單向由天瑞開出往友愛，行回720原有路線，但開車時間亦未能配合學生上學時間
輕鐵有見及此，當日派出職員於沿線指示乘客改乘接駁巴士，並於當日下午為受影響乘客致歉，並會為受影響乘客安排退票。另外，輕鐵亦宣佈以下臨時措施：
第一，天水圍的早上繁忙時間提早至上午6時開始
第二，九鐵把正營運的其中3條巴士路線，即K2P線、K75P線和K76線暫時改為免費服務，乘客上車時不用拍卡或投幣，有關安排最少維持至西鐵通車(實質上，該3條路線在西鐵通車後一至兩個月才回復收費)。
在巴士免費載客的情況下，很多乘客轉投乘搭巴士到屯門轉乘其他輕鐵或巴士路線往目的地，輕鐵過份擠迫和不能上車的情況稍為改善。
此路線最初全數以拖卡列車行走，直至西鐵通車後的2004年8月改以部份班卡轉為單卡行走。事實上，西鐵通車後751線到達屯門、兆康和天水圍站後有很多西鐵轉車客上落，因此部份班次行單卡亦能應付需求。
2009年，輕鐵第四期列車開始載客，751線為首兩條獲安排行走新車的路線之一，最初只於早上繁忙時間行走特別班次，短時間內改為行走全日固定車序，直至第四期輕鐵列車改為隨機派車為止。另外在2019年3月，輕鐵公佈新購入的第5期輕鐵列車投入服務安排，首兩列新車會先為610和751線作加車之用，並於2020年11月17日起以臨時新增的特別班次行走，及後於2021年2月，農曆新年假期過後，安排行走早上繁忙時間班次(車序181，並於同年6月下旬改為171)，並於同年8月開始，於星期一至六全日行走，行走車序不定。
2011年，此路線於上課日加開一個特別班次，約上午7時15分由天逸開出沿原線往市中心，但不會轉入友愛站，而是經安定站往屯門碼頭。此列車會有特別顯示，到澤豐後會轉為顯示507路線往屯門碼頭。
751線的多次改道
2018至2019年，751路線曾多次改道行走。
2018年9月17日，因之前一日颱風山竹襲港，天文台一度發出十號颶風信號，亦是近年吹襲香港最強勁的颱風，使天水圍多處受到破壞，包括樹枝和雜物吹到輕鐵路軌，信號亦受損。2018年9月17日清晨5時多，天文台雖降至發出3號強風信號，但天水圍段仍然未全面修復，早上751線只能維持友愛至兆康服務，至中午改為友愛至洪水橋，並於洪水橋清客後往洪天路緊急月台掉頭返回友愛。當時由於坑尾村站附近有大樹阻礙，故751線當日全日暫停天水圍段服務。
2019年10月，因逃犯條例而引申的社會運動不停發生，於天水圍和屯門市中心一段更多次有示威活動，因而導致輕鐵有關路線多次暫停而令751線需要縮短路線。2019年10月4日，政府以緊急法頒布禁蒙面法，當晚示威活動升級，輕鐵多個車站受到破壞甚至焚燒。港鐵為顧及員工和乘客的安全，當晚10時半宣佈港鐵包括輕鐵和港鐵巴士全線暫停服務，翌日港鐵除機場快線於下午2時半提供有限度服務，以及港鐵巴士於下午4時開始有限度服務外，其他服務全日暫停。
2019年10月6日至7日，輕鐵部份路段仍未復修完畢，因此751線仍然暫停服務。
2019年10月8日，輕鐵751線恢復服務，但由於天水圍至天榮站一段仍未修理完畢，天水圍段需要改經天耀至天瑞。屯門區因為往友愛的信號受到破壞，此路線不停友愛站，最初以安定站為總站並清客後經三聖掉頭返回安定載客，下午改為臨時延長以三聖為總站。
改道行車片段:
https://youtu.be/0-2hGm-Bb74
2019年10月17日，天水圍至天榮段其中一個方向已復修完成，當日改為往天逸繼續改經天耀至天瑞，往屯門方向則改為天逸後直行經天恆往天榮，再按原有路線往三聖，此安排直至2019年10月22日，並於10月24日回復以友愛為總站
有關行車片段:
https://youtu.be/1bcZQS3c6do
2019年11月12日，由於11月11日的大三罷行動再次有輕鐵車站和信號受到破壞，友愛站、翠湖站和天逸站信號不能自動感應，751線屯門區再次以三聖為總站，天水圍段改為與705線同路
有關行車片段:
https://youtu.be/fx1nQ0ZJZ5Y
2019年12月16日，天逸站信號回復正常，但翠湖站仍未修復，故改為三聖至天榮段不變，但天榮後經天悅，再經天恆站後轉入天逸站1號月台，並在天逸站5號月台掉頭返回屯門區，此安排直至2019年12月19日回復天水圍原有走線，並於12月21日回復友愛為總站。
有關行車片段:
https://youtu.be/ITtSIUnMdC8
疫情下，多次削減拖卡用車
2020年起，COVID-19在香港多次肆虐，學校多次停課，部份公務員及私人企業容許僱員「在家工作」，導致交通需求減少。
2020年2月下半月，輕鐵曾一度每天採取假日行車時間表，751線原本使用11個車序，其中7個車序為拖卡，當時減至只有5個拖卡車序，直至3月開始，非假日改以星期六時間表為止。不過，第二波疫情下，751線於假日一度減至只有2個車序繼續以拖卡行走。
2020年7月中起，第三波疫情下，學校提早放暑假，部份工作人員恢復「在家工作」安排，輕鐵採用「學校假期」模式，同時751線再次減至只有2個車序以拖卡行走，直至2020年8月31日，輕鐵回復平日行車時間表為止。不過，2020年11月的第四波疫情，使751線再度減少拖卡班次，平日行「學校假期」模式行走，只有3至4個車序以拖卡行走，假日更只有1個拖卡車序，直至2021年2月尾，農曆新年過後，學校陸續恢復面授課堂，輕鐵回復平日行車時間表才開始安排更多拖卡行走。
2022年3月5日起，由於第五波疫情導致港鐵各行車線均有車長人手不足情況，故採用臨時時間表行走，由非假日最多11個車序，或假日最多10個車序行走，臨時減至只開7個車序(171至177)，早上繁忙時間過後不收車，但全線以拖卡行走，以減低班次減少下的影響。此安排一直維持至2022年4月17日。
2022年4月19日起，751線於星期一至五早上繁忙時間，不論是利用平日時間表，還是學校假期時間表，均會全線使用拖卡列車行走。2022年5月16日起，751線更改平日行車時間表及拖卡派車，在正常情況下，751線會以全線拖卡行走至下午早段，其後車序177會改為單卡行走，下午繁忙時間車序182至184則改為全派單卡列車。
圖片集
751P線第二代(2004年8月至今)
第二代751P線於2004年8月開辦，當時輕鐵天水圍線再次進行重組，取消客量低的701天水圍南循環線，改開705天水圍循環線，加經天水圍北，與706線採取相反方向。為減低繁忙時間對翠湖站的影響，輕鐵在繁忙時間加開一條751P線，來往天水圍站和天逸站，為751線的區間列車。最初於星期一至六繁忙時間行走，但由於星期六需求低，故短時間內已取消星期六服務了。
2013年暑假開始，雖然學校假期期間輕鐵採用星期六時間表行車，但仍會派一輛列車行走此路線。
此路線的功能除了繁忙時間外，還在因交通事故使751線暫停天水圍服務時，在可行的情況下臨時提供751P線服務，例如2013年5月17日灰沙圍列車出軌事故，751線只能維持友愛至洪水橋服務，故被困在天水圍的751線列車抽調一部份臨時行走751P線，維持天水圍段原有服務。
調整路線，早上時段延長至兆康
為配合青山公路一帶的乘客需求，751P線於2021年2月的農曆新年假期過後，以試驗性質在早上繁忙時間，把原有751P線的兩班車(車序187及188)延長至兆康。列車在天逸站開出時，路線顯示牌只顯示「兆康」，並跟隨751線，以兆康站2號月台為總站，隨後掉頭前往藍地站，以751線名義重新載客返回天逸後，再一次行走往兆康的特別班次。此班次隨後一直維持。
2022年9月1日，車序188改為於早上7時11分，於天逸開出前往兆康，到達兆康後會轉為當日新開辦的507P線往屯門碼頭，途經青松及建生站，於到達田景站時會轉回507線繼續行走。此班次於約早上7時40分到達兆康站2號月台。
車序187則由2022年9月5日起，改為於約早上6時50分由天逸開出，到達兆康站後會改為615線繼續前往屯門碼頭。車長會在駕駛室位置，放上黃色底色告示牌，通知乘客該班列車的特別安排。
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